相對(duì)ABB、庫(kù)卡機(jī)器人錯(cuò)誤代碼編號(hào)上不分類，用圖標(biāo)區(qū)分故障、警告、提示，川崎機(jī)器人用“P”代表操作錯(cuò)誤，“W”代表警告，“E”代表小故障，“D”代表嚴(yán)重故障，發(fā)那科在錯(cuò)誤代碼的編號(hào)上則詳細(xì)了許多，發(fā)那科根據(jù)設(shè)備的不同，給錯(cuò)誤代碼加上不同的前綴，所以發(fā)那科的錯(cuò)誤代碼分類多達(dá)六七十個(gè)。 

  長(zhǎng)科智能這些年常遇到的錯(cuò)誤代碼分類如下： 

ARC：弧焊應(yīng)用

DNET：DeviceNet（通訊現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)）

FILE：文件系統(tǒng)

HOST：主機(jī)通信概述

INTP：解釋程序內(nèi)部錯(cuò)誤

LECO：林肯電氣的弧焊錯(cuò)誤

MACR：宏選項(xiàng)

MEMO：內(nèi)存管理器

MOTN：運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng)

PALL：貨盤(pán)工具

PALT：碼垛應(yīng)用

PNT1：噴涂應(yīng)用錯(cuò)誤 POST V6.31

RPM：根部焊道存儲(chǔ)

SPOT：點(diǎn)焊應(yīng)用

SRVO：運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng)中的 FLTR & SERVO（過(guò)濾和伺服）

SSPC：特殊空間檢查功能

SVGN：伺服焊槍?xiě)?yīng)用

SYST：系統(tǒng)的設(shè)備代碼

TAST：弧焊焊縫追蹤

TMAT：焊炬配對(duì)

  將光標(biāo)移動(dòng)到錯(cuò)誤上，按示教器上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（幫助/診斷）按鈕，即可顯示與錯(cuò)誤相關(guān)的原因及糾正措施信息。

  發(fā)那科官網(wǎng)還在售后服務(wù)頁(yè)面提供了故障代碼查詢功能，方便丟失了故障代碼操作說(shuō)明書(shū)的人員去查詢。

  下面講講長(zhǎng)科智能這些年在維修發(fā)那科中常遇到的故障代碼。

  故障代碼INTP-311：KAREL程序錯(cuò)誤，使用的數(shù)據(jù)未經(jīng)示教或初始化，參數(shù)未設(shè)定。

解決思路：修改對(duì)應(yīng)的參數(shù)。

  首先給大家介紹一下KAREL程序，發(fā)那科機(jī)器人的KAREL語(yǔ)言并不是真實(shí)的KAREL語(yǔ)言，而是基于PASCAL語(yǔ)言開(kāi)發(fā)出的一種高級(jí)編程語(yǔ)言。使用KAREL語(yǔ)言程序可以實(shí)現(xiàn)I/O信號(hào)的后臺(tái)邏輯處理（簡(jiǎn)易PLC功能），示教機(jī)器人點(diǎn)位和點(diǎn)位數(shù)據(jù)運(yùn)算，數(shù)值數(shù)據(jù)四則運(yùn)算和高級(jí)運(yùn)算，數(shù)據(jù)的監(jiān)控、記錄以及輸出等功能。

  與在示教器上創(chuàng)建的TP程序一樣，用KAREL語(yǔ)言創(chuàng)建的程序也可以在機(jī)器人控制器上執(zhí)行，不同的是KAREL程序是用來(lái)構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)的，即實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的二次開(kāi)發(fā)，而TP程序只能用于執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和應(yīng)用指令；TP程序可以在示教器上創(chuàng)建、編輯和執(zhí)行，KAREL程序只能在PC上創(chuàng)建（通常在ROBOGUIDE軟件中編寫(xiě)），通過(guò)編譯轉(zhuǎn)換后才能成為機(jī)器人可執(zhí)行的程序，并且程序加載后不能示教器上編輯和修改。

  有此可見(jiàn)，這是系統(tǒng)層面的程序錯(cuò)誤，所以需在KAREL程序里找出錯(cuò)的參數(shù)，而是系統(tǒng)層面的程序，基本不會(huì)去修改，所以很大概率是由于硬件的變動(dòng)引起的，如拆除了外部軸，在運(yùn)行示教指令時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)報(bào)INTP-311參數(shù)未設(shè)定錯(cuò)誤。故障原因是組掩碼未變更，需改成不帶外部軸的組掩碼模式。

  故障代碼MACR-016：宏指令的執(zhí)行未結(jié)束。可能原因是當(dāng)前程序的某一行調(diào)用了一個(gè)宏程序，而那個(gè)程序并沒(méi)有設(shè)定為宏，造成宏指令調(diào)用不到對(duì)應(yīng)的宏程序。

  宏指令是指把由若干個(gè)程序指令組成的程序作為一條單獨(dú)的指令來(lái)記錄，進(jìn)而調(diào)用并執(zhí)行該指令的功能。宏程序是通過(guò)宏指令而被啟動(dòng)的程序。

  宏程序的示教與執(zhí)行方法同普通程序一樣，但作為宏程序會(huì)受到如下一些限制：

  機(jī)器人程序在作為宏程序被記錄后，其子類型被更改為宏。取消記錄后，將返回原先的子類型。

  宏畫(huà)面上被記錄的宏程序，不能直接刪除，需要解除記錄后才能刪除。

  不伴隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（動(dòng)作組）的宏指令，應(yīng)盡量在不包含動(dòng)作組的程序中創(chuàng)建。

  不包含機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（動(dòng)作組）的宏程序，即使機(jī)器人沒(méi)有處在動(dòng)作允許狀態(tài)（如發(fā)生報(bào)警）也可以正常啟動(dòng)運(yùn)行。

  故障代碼MEMO-126：無(wú)更多可用TPP空間。原因是TP程序過(guò)大，致使TPP空間不足，解決方法很簡(jiǎn)單，將不常用的TP程序拷貝備份到電腦中，然后刪除TPP空間中不常用的TP程序，騰出足夠的空間即可。

  檢看系統(tǒng)TPP存儲(chǔ)空間：MENU→狀態(tài)→存儲(chǔ)器，點(diǎn)擊“詳細(xì)”進(jìn)入下一畫(huà)面，即可看到TPP剩余容量。TPP總?cè)萘慷鄶?shù)為1000KB，也就是不到1MB大小。B為字節(jié)的單位，一個(gè)英文字母（不分大小寫(xiě)）占一個(gè)字節(jié)的空間，英文標(biāo)點(diǎn)占一個(gè)字節(jié)，一個(gè)漢字占兩個(gè)字節(jié)的空間，中文標(biāo)點(diǎn)占兩個(gè)字節(jié)。那么1000KB可以存下1024000個(gè)英文字母，也就是一百萬(wàn)個(gè)英文字母。

  故障代碼SRVO 291：伺服放大器逆變器IPM（智能功率模塊）檢測(cè)到過(guò)熱。造成過(guò)熱的最可能的原因是伺服放大器的冷卻風(fēng)扇不能正常工作了，所以解決方法是查看冷卻風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速是否正常，可以通過(guò)清潔除塵，重新插拔插頭等操作，使其恢復(fù)正常。如果冷卻風(fēng)扇依然不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，則需要更換新的冷卻風(fēng)扇。

發(fā)那科放大器風(fēng)扇A90L-0001-0580#B

  若是更冷卻換風(fēng)扇后，還是報(bào)警SRVO 291，那么久需要查看控制柜的冷卻風(fēng)扇了，甚至需查看室內(nèi)溫度是否過(guò)高，致使整個(gè)控制柜都散熱不正常。如果這些都沒(méi)問(wèn)題，則故障不出現(xiàn)在冷卻系統(tǒng)上，就需要查看伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速扭矩是否正常了，最壞的情況是伺服放大器出現(xiàn)故障。

發(fā)那放大器科風(fēng)扇A90L-0001-0575#A

以下這些故障，也是我們維修經(jīng)常碰到的：

ARC-250：焊接后過(guò)程激活開(kāi)啟；

MCTL-013：ENBL信號(hào)輸入關(guān)閉；

MOTN-049：零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果未更新；

MOTN-170：負(fù)載接近容許值；

SRVO-006：機(jī)械手?jǐn)嗔?/span>；

SRVO-062：復(fù)位脈沖編碼器報(bào)警；

SRVO-067：脈沖編碼器溫度超高；

SRVO-068：脈沖編碼沒(méi)有返回連續(xù)響應(yīng)；

SRVO-069：串行數(shù)據(jù)在通信過(guò)程中錯(cuò)亂；

SRVO-070：串行數(shù)據(jù)的開(kāi)始位和停止位異常；

SRVO-231：鏈異常；

SRVO-404：DCS關(guān)節(jié)位置極限；

SSPC-001：等待空間清除；

SVGN-107：沒(méi)有電極頭磨損加載閾值；

SYST-034：SOP/UOP的暫停信號(hào)丟失；

……